资源介绍：

带你亲手打造一辆自己的两轮平衡车！如果你已经完成了C语言和32单片机的学习，想进一步提升技能，跟随本套教程的学习，帮你加深对理论的理解，并积累丰富的实践经验！

学习本套教程，你将深入掌握单片机的外设使用，本套项目涉及单片机的IIC、SPI、TIM、USART、ADC等等，既有寄存器开发方式，也提供HAL库开发方式的讲解，学成之后，即可具备独立进行单片机开发的能力，遇到其他型号芯片也能触类旁通，达到单片机开发的工作门槛

PID 算法在工业控制和自动化领域有着广泛的应用，像是工业温度控制、电机速度控制、压力控制、无人机姿态控制等，无论是机械控制还是智能设备开发，PID 算法都发挥着至关重要的作用。通过本套教程的学习，你将掌握 PID 算法在实际工程中的应用，作为众多工作岗位的必备要求，掌握PID算法就是给自己更多职业选择的机会

本套教程从姿态控制到实时操作系统，从蓝牙无线遥控到 OLED 显示，再到严谨的代码架构，每个环节都精心设计，让你无死角掌握两轮平衡车的开发精髓，你不仅能够亲手打造一辆属于自己的两轮平衡车，还能深入掌握嵌入式系统开发的核心技术，可以自主开发类似的智能平衡设备！

教程延续了尚硅谷一贯的风格，保姆式讲解，手把手教学，对小白友好，项目代码按照规范分层，涵盖驱动层、硬件接口层、中间层、应用层、公共层，让你对嵌入式系统开发有全面且深入的理解；败家式赠送，一站式服务，教程除了视频，还提供全套的代码、笔记和资料，让你不用东奔西走，一套教程在手，步步为营轻松掌握

课程目录

• 视频
• 01.两轮平衡车项目简介
• 02_项目总体概述
• 03_硬件概述
• 04_PID算法的理解
• 05_PID算法总结梳理
• 06_分层架构&创建初始工程
• 07_移植FreeRTOS
• 08_动力模块_前置知识_电机驱动芯片
• 09_动力模块_前置知识_霍尔编码器
• 10_动力模块_前置知识_定时器编码器模式
• 11_动力模块_驱动层_定时器pwm模式初始化
• 12_动力模块_硬件层_TB6612驱动
• 13_动力模块_测试输出控制电机
• 14_动力模块_驱动层_编码器模式配置
• 15_动力模块_配置打印到串口&测试编码器
• 16_角度计算_前置知识_MPU6050介绍
• 17_角度计算_IIC驱动&MPU6050驱动读写函数
• 18_角度计算_MPU6050初始化编码1
• 19_角度计算_MPU6050初始化设置采样率和低通滤波
• 20_角度计算_MPU6050读取传感器数据
• 21_角度计算_MPU6050测试读取六轴数据
• 22_角度计算_计算角度的方案分析
• 23_角度计算_计算角度编码&测试
• 24_显示模块_ADC驱动编码
• 25_显示模块_测试ADC采集电池电压
• 26_显示模块_OLED厂商驱动&SPI驱动移植
• 27_显示模块_修改OLED驱动&测试
• 28_显示模块_显示需要的数据
• 29_姿态控制_PID设计方案
• 30_姿态控制_PID算法编码实现
• 31_姿态控制_PID控制编码实现
• 32_任务调度_FreeRTOS任务配置
• 33_PID调参_直立环参数调试
• 34_PID调参_速度环参数调试
• 35_PID调参_转向环参数调试
• 36_无线遥控_蓝牙ECB01简介&移植USART2驱动
• 37_无线遥控_测试蓝牙AT指令
• 38_无线遥控_前后控制编码&测试
• 39_无线遥控_左右转向编码&测试
• 40_HAL方式_创建工程&配置驱动层
• 41_HAL方式_硬件接口层移植修改
• 42_HAL方式_硬件接口层_OLED修改&告警解决
• 43_HAL方式_中间层FreeRTOS修改
• 44_HAL方式_应用层移植修改
• 45_HAL方式_编码器计数方式修改&串口2接收修改
• 46_HAL方式_初始化硬件&测试小车功能
• 47_总结_PID参数细调思路
• 48_总结_项目总结串讲
• 笔记
• 代码
• 资料