课程目录

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• 00-资料
• VINS课件：第二章-视觉前端
• 课件
• 01-第一章 预备知识
• 1.1 如何编译运行代码
• 1.2 slam中滤波问题概述
• 1.3 slam中优化问题概述
• 1.4 ROS简介
• 1.5 坐标系定义
• 02-第二章 视觉前端
• 2.1 前端光流代码讲解（1）
• 2.2前端光流代码讲解（2）
• 2.3 前端光流代码讲解（3）
• 2.4 光流前端VS描述子前端
• 2.5 高效的去畸变方式
• 03-第三章 IMU预积分（上）
• 3.5 连续时间预积分误差传递
• 04-第四章 IMU预积分（下）
• 4-1-离散时间预积分误差传递（1）
• 4-2–离散时间预积分误差传递（2）
• 4-3–预积分零偏建模方式
• 4-4–代码讲解
• 05-第五章 单目VIO初始化（上）
• 5-1-VIO初始化做了什么
• 5-2-数据预处理01
• 5-3-数据预处理02
• 5-4-数据预处理03
• 5-5-旋转外参初始化
• 06-第六章 单目VIO初始化（下）
• 6-1-单目视觉位姿估计01
• 6-2-单目视觉位姿估计02
• 6-3-基于ceres自动求导的单目视觉BA优化
• 6-4-陀螺仪零偏初始化
• 直播
• VINS开课直播