课程目录

• 大作业
• Project
• 第1章_概述和课程介绍
• 作业
• hw_1
• 第一章作业思路提示-庆斌助教
• 1-课程介绍
• 2-运动规划方法分类01
• 2-运动规划方法分类02
• 3-常用地图结构
• 4-实践演示
• L1-V3
• 第2章_基于收索的路径规划
• 作业
• hw_2
• 第二章作业思路提示-丁成科助教
• 1-图搜索基础(Graph Search Basis)
• 2-Dijkstra 和A算法(Dijkstra and A)
• 3-JPS算法(Jump Point Search)
• 4-实践演示
• motionplanningL2
• 第3章_基于采样的路径规划
• 作业
• hw_3(1)
• 第三章作业讲评-Franklin同学
• 第三章作业思路提示-庆斌助教
• 1-概率路线图算法C
• 2-基于采样的最优路径规划算法&基于采样的路径规划算法进阶
• L3
• 第4章_动力学约束下的路径规划
• 作业
• hw_4
• 第四章作业讲评-tkalpha同学
• 第四章作业思路提示-成科助教
• 1-动力学概念简介(Introduction)
• 2-状态栅格搜索算法(State Lattice Search)
• 2-状态栅格搜索算法(State Lattice Search)2
• 3-两点边界值最优控制问题
• 3-两点边界值最优控制问题2
• 4-混合A算法(Hybrid A)
• 5-动力学约束RRT算法(Kinodynamic RRT)
• L4
• 第5章_轨迹生成
• 作业
• hw_5
• 第五章作业讲评-PaulX同学
• 第五章作业思路提示-庆斌助教
• 1-introduction
• 2-Minimum snap optimization
• 2-Minimum snap optimization2
• 3-closed-form solution for minimum snap
• 4-Implementation details
• 4-Implementation details2
• L5
• 第6章_软约束和硬约束下的轨迹优化
• 作业
• hw6
• 第六章作业讲评-傅同学
• 第六章作业思路提示-丁成科助教
• 1-软硬约束下的轨迹优化
• 1-软硬约束下的轨迹优化（全）
• 2-作业讲解
• L6
• 第7章_基于马尔可夫决策过程的运动规划
• 作业
• Homework material
• L7-HOMEWORK-forstudent
• 第七章作业思路提示-庆斌助教
• 1-problem formalization
• 1-problem formalization2
• 1-problem formalization3
• 2-minimax and expected cost planning
• 2-minimax and expected cost planning2
• 3-RTDP
• MDP-BasedV3
• 第8章_模型预测控制在运动规划的应用
• 作业
• L8Homework
• 第八章作业思路提示-成科助教
• 1-MPC简介、线性MPC方法和非线性MPC方法2
• 第8节模型预测控制在运动规划中的应用
• 第九到十二章
• 10-1
• 10-2
• 10-3
• 10.hw_3_updated
• 10.L3 sampling based path finding
• 11-1-2
• 11-1
• 11-2-2
• 11-2
• 11-3-1
• 11-3-2
• 11-3-3
• 11-3-4
• 11-3-5
• 11-3-6
• 11-4
• 11.L15-Optimization-Based Trajectory Planning
• 11.lec_5_homework
• 12-1
• 12-2
• 12-4
• 12-5mpc-car-homework
• 12.3
• 12
• 9
• 9.Project
• 第十三章
• 13-1-2
• 13-1
• 13-2
• 13-3
• 13-4
• 13-5-1
• 13-5-2
• 13
• 第十四章
• 63-1
• 63-2
• 64-1
• 64-2
• 64-3
• 64-4-1
• 64-4-2
• 65
• 66-1
• 66-2
• 67
• 68-1
• 68-2
• 68-3
• 开发环境准备文档ubuntu+ROS