课程目录

• 01 第一章 运动规划和ROS导航模块简介
• 1-1 运动规划介绍
• 1-2 ROS的介绍
• 1-3 navigation介绍
• 1-4 运动规划demo
• 1.机器人导航运动规划简介及四大论文解读
• 02 第二章 ROS的核心内容和仿真
• 2.1-2.4 ros主要工具和仿真
• 2.5 环境安装和docker安装
• 03 第三章 导航框架Navigation (上)
• 3.1 机器人的运动学介绍
• 3.2 navigation1和navigation2
• 3.3 nav_core
• 3.4 move_base源码解析
• 3.5 recovery behavior
• 04 第四章 导航框架Navigation Stack学习 (下)
• 4.1 分层代价地图
• 4.2 costmap机制和框架
• 4.3 costmap 工作流程
• 4.4 static layer
• 4.5 obstacle_layer
• 4.6 inflation_layer
• 4.7 map_server和amcl
• 机器人规划重点
• 05 第五章 全局规划器算法模块和代码讲解
• 5.1 全局规划器介绍1
• 5.2 全局规划区介绍2
• 5.3 全局规划区源码讲解1
• 5.4 全局规划器源码讲解2
• 06 第六章 局部规划器算法模块和代码讲解 (上)
• 6.1 local planner和DWA论文简读
• 6.2 局部规划器数据流程
• 6.3 local planner工程目录介绍
• 6.4 DWA源码解析
• 07 第七章 局部规划器算法模块和代码讲解 (下)
• 7.1 轨迹产生
• 7.2 打分器 part 1
• 7.3 打分器 part 2
• 7.4 DWA参数介绍
• 7.5 DWA调参讲解
• 08 第八章 TEB局部规划器介绍
• 8.1 TEB 效果Demo
• 8.2 TEB论文讲解
• 8.3 DWA和TEB区别
• 8.4 teb相关包安装和tutorials的测试用例
• 8.5 costmap_converter
• 09 第九章 TEB 源码分析（上）
• 9.1 TEB中的配置
• 9.2 TEB源码解析与ROS接口
• 10 第十章 TEB 源码分析（下）
• 10.1-TEB 优化知识介绍
• 10.2-TEB Optimal Planer 和 g20介绍 1
• 10.3-TEB Optimal Planer 和 g20介绍 2 (2)
• 11 第十一章 ROS2 和 Navigation2
• 11.1 ROS1和ROS2
• 11.2 navigation1和navigation2
• 11.3 lifecycle_manager
• 11.4 planner server和controller server
• 12 第十二章 总结和展望
• 12.1 运动规划的应用场景
• 12.2 自动驾驶平台介绍
• 12.3 其他的规划算法
• 12.4 Regulated pure pursuit controller
• 12.5 关于Navigation的个人看法
• 12.6 机器人运动规划内容梳理及实战经验
• 资料
• DWA_local_planner
• Rösmann et al_2017_Integrated online trajectory planning and optimization in distinctive topologies
• Rösmann et al_Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robots
• Rosmann et al_2013_Efficient trajectory optimization using a sparse model
• Rosmann et al_2015_Planning of multiple robot trajectories in distinctive topologies
• Rosmann et al_2017_Kinodynamic trajectory optimization and control for car-like robots
• 运动规划课程文档
• life12-机器人运动规划源码解析【完结】_文件目录.txt